Psków leży na zachodniej granicy Rosji i przez wiele lat był twierdzą broniącą zachodnich granic Rosji.
Miasto powstało na miejscu osady plemiennej w VI wieku naszej ery. Najpierw zasiedlono wysoki skalisty cypel u zbiegu rzek Velikaya i Pskova. Już w połowie X wieku za Sudisława, syna księcia Włodzimierza, istniała wieś o powierzchni trzech hektarów, która z czasem stała się znana jako Krom. Były tam magazyny z żywnością na wypadek oblężenia.
Ciągłe zagrożenia z zachodu zmusiły Pskowitów do budowy budowli obronnych. Od XI do XVIII wieku Psków wytrzymał 30 oblężeń, a tylko jedno z nich - w 1240 r. - zakończyło się zdobyciem miasta przez niemieckich rycerzy-krzyżowców. Ich postęp w głąb Rosji został zatrzymany przez księcia Aleksandra Newskiego w 1242 roku, po zwycięstwie nad nimi.
Pskowici nadal budowali nowe mury, aw XIII wieku, za księcia Dovmonta, mury twierdzy utworzyły pierścień wokół miasta. W XIV wieku mury zaczęto budować z kamienia. Ponadto zbudowano dzwonnicę z dzwonem veche, która wzywała ludzi na zebrania i narady. W 1348 roku Psków uzyskał status niezależnej republiki. W XIV-XV wieku Republiką Pskowską rządziła veche. Udział armii pskowskiej w bitwie pod Kulikowem w 1380 roku zbliżył ją do księstwa moskiewskiego.
Psków był systemem potężnych fortyfikacji kamiennych. W tym czasie Psków stał się głównym ośrodkiem rękodzieła. Stał się jednym z najważniejszych ośrodków starożytnej kultury rosyjskiej, kronikarskiej z oryginalną szkołą malarstwa ikonowego i architektury malowanej kamieniem. Od 1510 roku Psków jest częścią państwa rosyjskiego. W latach 1581-82 wytrzymał półroczne oblężenie wojsk Stefana Batorego, a w 1615 został zaatakowany przez wojska szwedzkie.
Od początku wojny północnej 1700-1721. wzrosło znaczenie obronne Pskowa. Piotr I nadzorował prace fortyfikacyjne w Pskowie i stąd rozpoczął swoją wyprawę na Bałtyk. Od początku XVIII wieku Psków stopniowo tracił wiodącą rolę w handlu zagranicznym. Od 1777 r. stał się ośrodkiem guberni pskowskiej, a później guberni.
Pod koniec XIX wieku w Pskowie było kilkanaście cerkwi, trzy klasztory, 35 placówek oświatowych oraz kilka fabryk i fabryk. Głównym przedmiotem handlu był len.
W 1917 roku w Pskowie abdykował z tronu ostatni cesarz Rosji Mikołaj II.
